隨著工業(yè)生產(chǎn)線自動化程度的提高，并日趨向柔性化發(fā)展。工業(yè)機械手臂被越來越多的應(yīng)用在涂漆、包裝、焊接、裝配等生產(chǎn)環(huán)節(jié)，來代替人工完成惡劣環(huán)境下的勞動。本案介紹了利用中達電通六軸數(shù)控系統(tǒng)的六軸聯(lián)動和教導(dǎo)模式下自動生成NC程序等系統(tǒng)功能，配合臺達ASDA系列交流伺服強健控制和內(nèi)置的位置指令寄存器功能，來實現(xiàn)對六軸機械手臂的控制系統(tǒng)和自動生產(chǎn)線的技術(shù)改造。 

    一、技術(shù)要求和難點分析 

    客戶采購該六軸機械手臂，用于變壓器生產(chǎn)流水線的點膠、浸漆和烘干工序。原型機為日本制造，因控制系統(tǒng)損壞無法修復(fù)，故提出改造要求，并且需要控制系統(tǒng)和伺服滿足如下條件： 

    1.伺服運動軸 

    在機械上，六軸機械手臂結(jié)構(gòu)上設(shè)計為6自由度空間坐標(biāo)系。其中X、A、B、C軸采用伺服電機驅(qū)動1:10的齒輪箱間接傳動，做近似360度圓周運動，Y和Z軸采用伺服電機驅(qū)動螺距10mm的滾珠絲杠，再連接力臂做近似120度圓周運動。這六個伺服軸要求能夠聯(lián)動。

圖1 先進的FMS柔性無人加工車間

    客戶要求在原有六軸機械手臂的基礎(chǔ)上，再增加一個伺服軸D通過絲杠用來拖動機械手臂前后運動，使其能自由移動到生產(chǎn)線的任何地方，但不要求聯(lián)動控制。客戶還要求控制系統(tǒng)能夠控制七個軸，并且至少六軸聯(lián)動，伺服軸運動速度可調(diào)。此外，對于伺服控制系統(tǒng)，因為機械手臂在機械設(shè)計上采用6自由度空間坐標(biāo)系，而區(qū)別于普通的直角坐標(biāo)機械手臂機械。因而在運動過程中，機械負載的慣量會因為機械力臂的不同而發(fā)生較大范圍的變化，這就要求伺服系統(tǒng)具有優(yōu)異穩(wěn)定性、響應(yīng)性和對負載變化自適應(yīng)能力。 

    2.精度要求 

    機械回零精度：+/-1度。 

    重復(fù)定位精度：+/-1度。 

    定位精度：2mm。 

    要求控制系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)能夠具有檢測反饋，來保證機械運動精度。 

    3.NC加工程序處理 

    因為采用6自由度空間坐標(biāo)系，無法采用手動編程和軟件編程。因而需要控制系統(tǒng)具有示教功能或者學(xué)習(xí)功能，能夠根據(jù)采集的數(shù)據(jù)自動生成NC加工程序，并能對自動生成的NC程序進行編輯和存儲。 

    4.輔助功能 

    在輔助功能上，要求控制系統(tǒng)能夠通過NC指令來控制多個氣動電磁閥動作來實現(xiàn)機械機能，并能根據(jù)需要添加檢測開關(guān)。

    5.安全保護 

    在安全保護方面，除要求控制器可靠的穩(wěn)定性外，還要求控制系統(tǒng)具有必要的安全保護功能。 

    二、方案設(shè)計的可行性分析 

    通過對機械設(shè)計和控制技術(shù)要求分析，確定采用一臺中達電通六軸數(shù)控系統(tǒng)做上位控制器＋7套臺達交流伺服做下位控制器的6AXIS＋1 AXIS的控制架構(gòu)，具體分析如下： 

    1.中達電通六軸數(shù)控系統(tǒng)的主要特點： 

   （1）6個獨立伺服軸接口，能夠控制1～6軸聯(lián)動，能夠滿足伺服軸運動控制要求。 

   （2）電壓命令型 (V-Command) 伺服接口，最小解析精度0.001mm，可配合光柵尺或旋轉(zhuǎn)編碼器實現(xiàn)閉環(huán)、半閉環(huán)控制，能夠滿足精度要求。 

   （3）最大響應(yīng)速度500KPPS編碼器反饋，能夠滿足快速定位的需求。 

   （4）具有教導(dǎo)模式，能夠記錄下當(dāng)前的機械坐標(biāo)點，并能根據(jù)采集的數(shù)據(jù)自動生成NC加工程序，操作者可以方便的對生成的程序進行編輯和閱讀。 

   （5）控制器內(nèi)存有240K存儲空間，可儲存1000個NC加工程序，配合標(biāo)準(zhǔn)的CNC鍵盤可輕松對加工程序進行編輯。 

   （6）通過六軸數(shù)控簡易I/0控制指令和內(nèi)置PLC開發(fā)，能夠靈活的通過NC程序?qū)崿F(xiàn)輔助機能。 

   （7）內(nèi)置可編程PLC，標(biāo)準(zhǔn)配置為24INPUT/ 16OUTPUT，最大可擴展到96INPUT/64OUTPUT，完全能夠滿足電氣互鎖、行程保護、緊急停止等安全電路的設(shè)計要求。 

   （8）配合外配的電子手搖輪可實現(xiàn)“加工程序手搖輪測試”功能，防止機械撞機。 

   通過比較分析，中達電通六軸數(shù)控系統(tǒng)完全能夠滿足作為機械手臂上位控制器要求。 

    2.臺達交流伺服系統(tǒng)的主要特點： 

   （1）具有多種控制模式，可與上位控制器靈活配合，應(yīng)用廣泛。 

   （2）通過伺服內(nèi)置的運動控制器和外部的I/O來自由規(guī)劃的8組位置指令寄存器是實現(xiàn)對機械第七軸（D軸）控制的關(guān)鍵。 

   （3）強健式的控制模式，在負載慣量大范圍的變化時，系統(tǒng)仍然可以保持優(yōu)異的性能。 

   （4）具有位置P-CURVE和速度S-CURVE平滑功能，且命令來源不論是外部模擬量輸入還是內(nèi)部寄存器設(shè)定均有平滑功能。 

   （5）豐富的軟件功能，方便用戶用調(diào)試。 

   通過比較分析，臺達交流伺服系統(tǒng)也完全能夠滿足作為機械手臂做下位控制器要求。通過對機械結(jié)構(gòu)、負載慣量、輸出扭矩的分析計算，故選用下列伺服：ASDA 3kW*1臺、ASDA 2kW*1臺、ASDA 1kW*2臺、ASDA 200W*2臺、ASDA 100kW*1臺，共7臺伺服驅(qū)動器做下位控制器。 

    三、方案功能的實現(xiàn)

    1.控制系統(tǒng)6AXIS＋1 AXIS的架構(gòu)如下圖：

圖2 64XIS+1 AXIS的控制架構(gòu)

    2.硬件的組成和6＋1的設(shè)計架構(gòu)實現(xiàn) 

    控制系統(tǒng)的硬件部分主要有CNC數(shù)控系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)和其他輔助元件三部分組成。 

    （1）CNC數(shù)控系統(tǒng) 

    數(shù)控系統(tǒng)選用中達六軸數(shù)控系統(tǒng)，它是機械手臂的控制中心，除具有線性插補等運動控制外，還能夠進行畫面顯示、參數(shù)設(shè)定、程序編輯、PLC邏輯控制等。 

    （2）伺服系統(tǒng) 

    伺服系統(tǒng)選用7套臺達－A系列交流伺服驅(qū)動器和電機。其中ASDA 3kW*1臺、用于獨立控制機械D軸位移工作臺，拖動機械手臂前后運動，使其能自由移動到生產(chǎn)線的任何地方。其伺服控制模式采用臺達交流伺服獨有的PR控制模式。 

    它的命令來源為臺達交流伺服位置指令寄存器8組內(nèi)部位置指令（參數(shù)P1-15~P1-30設(shè)定），伺服電機運轉(zhuǎn)的速度則由參數(shù)P1-36~P1-43設(shè)定。 

    通過數(shù)控系統(tǒng)I/O輸出OUTPUT點Y0-Y3，配合伺服CN1接口的I/O，POS0~POS2與GTRG，就可以選擇8組中的一組來當(dāng)成位置指令來源。當(dāng)伺服CTRG信號上升沿觸發(fā)后，伺服電機便會向給定目標(biāo)運動。 

    其余6臺伺服分別為：ASDA 2kW*1臺，控制機械手臂X軸空間移動；ASDA 1kW*2臺，控制機械手臂Y、Z軸的空間移動；ASDA 200W*2 臺，控制機械手臂A、B軸的空間移動；ASDA 100kW*1臺，控制機械手臂C軸的空間移動。 

    這六臺伺服采用的是速度控制模式，數(shù)控系統(tǒng)的伺服軸口輸出 +/-10V的模擬量電壓來控制伺服電機旋轉(zhuǎn)，并實時通過伺服驅(qū)動器的PG分周比輸出OA/OB/OZ信號將伺服運動狀態(tài)反饋給數(shù)控系統(tǒng)，來實現(xiàn)半閉環(huán)控制的目的，來保證機械手臂的運動精度。 

    （3）其他輔助元件 

    其他輔助元件主要有： 

    電子脈沖發(fā)生器（MPG手搖輪），規(guī)格DC5V，在手動和教導(dǎo)模式下，產(chǎn)生脈沖信號控制伺服軸位移。 

    動力變壓器，規(guī)格7.5kVA三相380V/三相220V，作用是給伺服系統(tǒng)提供動力電源。 

    控制變壓器，規(guī)格500VA，AC380V/AC220V，作用是給數(shù)控和伺服系統(tǒng)提供控制電源。 

    開關(guān)電源，規(guī)格500VA，DC24V，AC220V/DC24V，作用是給控制回路提供直流控制電源。 

    INPUT輸入板，規(guī)格NPN型，可以連接按鈕、行程開關(guān)、繼電器觸點等傳感器信號。 

    OUTPUT輸出板，規(guī)格NPN型，作用是控制中間繼電器、微型電磁閥等DC24V負載。 

    中間繼電器，規(guī)格DC24V，增加OUTPUT輸出板的容量，線路保護。 

    氣動電磁閥，規(guī)格DC24V，控制機械手夾緊氣缸和生產(chǎn)線其他輔助動作。 

    按鈕、開關(guān)若干，提供各種傳感信號。 

    通過上述硬件配置和架構(gòu)設(shè)計，中達電通六軸數(shù)控系統(tǒng)便能夠通過速度模擬量電壓命令和外部的I/O輸出信號來控制一個六軸的機械手臂和一個獨立的位移工作臺運動了。 

    3.示教功能和手搖輪測試功能的實現(xiàn)

圖3 示教盒

    5.伺服系統(tǒng)的調(diào)節(jié)和指令平滑處理 

    對于伺服控制系統(tǒng)，因為在機械設(shè)計上，機械手臂在機械設(shè)計上采用6自由度空間坐標(biāo)系，因而在六軸同時運動過程中，機械負載的慣量會因為機械力臂不同的而會發(fā)生較大范圍的變化，這就要求伺服系統(tǒng)具有優(yōu)異穩(wěn)定性，響應(yīng)性和對負載變化自適應(yīng)能力。 

    通過臺達-A系列伺服內(nèi)置的“自動增益調(diào)節(jié)功能（PDFF強健式控制模式，參數(shù)2－32）”就能達到理想的調(diào)試效果，在此調(diào)節(jié)模式下，當(dāng)負載的慣量在一定范圍內(nèi)任意變化時，伺服在1HZ的開回路增益能夠保持穩(wěn)定，頻寬會隨著負載慣量變化而做相應(yīng)的調(diào)整，仍可以保持良好的相位邊界，使得伺服的穩(wěn)態(tài)追隨誤差不會隨著負載慣量而有變化。

圖5 伺服系統(tǒng)的調(diào)節(jié)和指令平滑處理

    同時，對于機械手臂在運轉(zhuǎn)時機械結(jié)構(gòu)產(chǎn)生的沖擊，（特別是D軸，因為采用內(nèi)部指令來源），通過激活臺達-A系列伺服內(nèi)置的CURVE平滑功能（參數(shù)1－34～1－36）來得到很好的解決。位置P-CURVE和速度S－CURVE平滑功能，可以對運動命令進行平滑處理，使得電機所產(chǎn)生的速度和加速度是連續(xù)的。可以很好的改善電機加減速的特性，在機械結(jié)構(gòu)的運轉(zhuǎn)上也更加平順。 

    四、結(jié)束語 

    基于以上架構(gòu)的機械手控制方案具有控制精度高、系統(tǒng)穩(wěn)定性高、用戶操作靈活的優(yōu)點，這也是中達數(shù)控系統(tǒng)和臺達伺服獨有的一個典型應(yīng)用。

    利用中達六軸數(shù)控系統(tǒng)自有的一些豐富功能，配合臺達伺服系統(tǒng)優(yōu)異性能，可以被廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)自動化領(lǐng)域，完全能夠為客戶提供更有價值、“量身定做”的整合方案。